: Multiwii konfiguration grundläggande

GRUNDINSTÄLLNING

Typ av multicopter:

GIMBAL: detta används bara för att lotsa en två servo kamera gymbal, används för att lägga till kameran stabilisering anlagen till en redan existerande plattform

BI: Använd en icke mycket vanligt flygplan plattform: den bicopter, en dubbel vippning motor. Bicopter stabilitet (särskilt i tonhöjd) är dess svaga punkt med bara två motorer. Varje motor luta med en servo så kraften i motors faktiskt kan styra bara rullen, istället planen styrs av dessa två servon som agerar på den motoriska orienteringen.

TRI: this is a very common platform, which uses 3 arms, 3 motors and 1 servo which tilts the tail rotor. Varje arm mönster en 1/3 av 360 grader så att varje arm är 120 ° grader vinklade till nästa. It'is mycket stabil och är flera projekt för DIY plattformar som det som föreslås av webbplatsen http://rcexplorer.se. Också det visar sig att förutom stabilitet, är det en billig plattform, minst 1/4 billigare att bygga en quadcopter med samma komponenter, utan att nämna den stora flyability och stabilitet för fpv ändamål.

QUADP: detta är den avtalade Quadcopet + även känd som PLUS. Den har fyra armar, fyra motorer, ingen servo. Det är olika från quad X för inriktningen av dess vapen: den har en arm på framsidan och en på svansen (så en på vänster arm) och en på höger arm. Det är mindre diffust från liknande quad X, förmodligen för att svalka av formen X. Det är effectiove som X formen är. Minst teorethically, i stället i verkliga världen vet vi att framåt läge skulle b emanaged på ett helt annat sätt.

QUADX: denna ia samma som föregående modell utom fr vapen orientering: två armar vid ~ 90 ° varandra på framsidan och samma på baksidan (så den samma för varje sida). Mycket diffust formfaktor, används både för akrobatiska flygande och som FPV plattform. Lugn stabil. Det kan lida för vindar jämfört med en samma form med fördubblad motor och vikt.

Y4: detta
Y6
HEX6
HEX6X
HEX6H / / nya modellen
OCTOX8
OCTOFLATP
OCTOFLATX
FLYING_WING
VTAIL4
FLYGPLAN
SINGLECOPTER
DUALCOPTER
HELI_120_CCPM
HELI_90_DEG

Motor minthrottle
Ange minsta gaspådrag kommando skickas till ESC (elektronisk varvtalsregulator). Detta är den minsta värde som gör att bilar att köra på en tomgång
//#define MINTHROTTLE 1300 / / för Turnigy Plush råden 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 / / för Super enkel råden 10A
//#define MINTHROTTLE 1064 / / särskilda ESC (artemidorus)
//#define MINTHROTTLE 1050 / / för borstad råden som nyckelpiga

Detta är det värde som jag har använt för billiga 25 Amp ESC:
# definiera MINTHROTTLE 1140

Motor maxthrottle
Detta är det högsta värdet för de ekonomiska och sociala råden på full effekt, detta värde kan ökas upp till 2000
# definiera MAXTHROTTLE 1830

Mincommand
Detta är värdet för de ekonomiska och sociala råden när de inte är beväpnade. I vissa fall detta värde måste sänkas ner till 900 för vissa specifika ekonomiska, annars de misslyckades att initiera.
# definiera MINCOMMAND 1000

I2C hastighet
Detta anger den I2C port överföringshastigheten. 100 kHz normalt läge, måste värdet vara används för en äkta WMP; 400 kHz snabbt läge, det fungerar bara med vissa WMP kloner
# definiera I2C_SPEED 100000L
//#define I2C_SPEED 400000L

Inre i2c Pullups
Detta kommer att möjliggöra interna I2C pull ups (i de flesta fall är det bättre att använda externa pullups). Jag gick igenom detta redan. I det tillfället var jag arbetar på en arduino pro mini med en extern gy-80 10DOF IMU och jag hade att lägga till 2 pullup motstånd (2.2 k vardera) mellan sda-vcc och scl-vcc. Detta kommer att korrekt ta feedback från IMU. Men som ni ser, jag använde extern pullups som rådde här, på källkoden
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

Styrelser och sensorn definitioner

Detta avsnitt är tillägnad styrelsen definitionen. Om du använder en kommersiell och väl diffust ombord, kommer du förmodligen hitta den här. Du kan också hitta det här under en annan Smeknamn. Använd inte IMU komponenterna för att härleda din styrelse, använda google!. Med hjälp av en fel styrelsen definition skulle kunna producera fel avläsningar från sensorer eftersom varje styrelse behandlar sensor feedback på i2c bussen har antagligen annorlunda, annars måste du vara lycklig.

Kombinerade IMU styrelser
Detta kommer att använda en uppsättning fördefinierade parametrar för varje styrelser som anges nedan. I pther ord, om du använder denna del av konfigurationen, du behöver inte konfigurera enskilda komponenter om din IMU.
Skicka in någon korrigering av denna lista.

//#define FFIMUv1/ / första 9DOF + baro styrelse från Jussi, med HMC5843
//#define FFIMUv2  / / andra versionen av 9DOF + baro styrelse från Jussi, med HMC5883
//#define FREEIMUv1/ / v0.1 & v0.2 & v0.3 version av 9DOF styrelse från Fabio
//#define FREEIMUv03/ / FreeIMU v0.3 och v0.3.1
//#define FREEIMUv035/ / FreeIMU v0.3.5 ingen baro
//#define FREEIMUv035_MS/ / FreeIMU v0.3.5_MS
//#define FREEIMUv035_BMP / / FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04/ / FreeIMU v0.4 med MPU6050, HMC5883L, MS561101BA
//#define FREEIMUv043/ / samma som FREEIMUv04 med sista MPU6050 (med rätt ACC skalan)
//#define NANOWII/ / den minsta multiwii FC baserat på MPU6050 + pro micro baserat proc
//#define PIPO/ / 9DOF styrelse från erazzmin
//#define QUADRINO/ / full FC styrelse 9DOF + baro styrelse från witespy med BMP085 baro
//#define QUADRINO_ZOOM/ / full FC styrelse 9DOF + baro styrelse från witespy andra upplagan
//#define QUADRINO_ZOOM_MS/ / full FC styrelse 9DOF + baro styrelse från witespy andra upplagan
//#define ALLINONE/ / full FC styrelse eller fristående 9DOF + baro styrelse från CSG_EU
//#define AEROQUADSHIELDv2
//#define ATAVRSBIN1/ / Atmel 9DOF (bidrag av EOSBandi). kräver 3.3V makt.
//#define SIRIUS/ / Sirius Navigator IMU
//#define SIRIUS600/ / Sirius Navigator IMU med WMP för gyrot
# definiera MINIWII        // Jussi's MiniWii Flight Controller
//#define MICROWII/ / MicroWii 10DOF med ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA från http://flyduino.net/
//#define CITRUSv2_1/ / CITRUS från qcrc.ca

//#define CHERRY6DOFv1_0
//#define DROTEK_10DOF/ / Drotek 10DOF med ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w eller utan LLC
//#define DROTEK_10DOF_MS / / Drotek 10DOF med ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
//#define DROTEK_6DOFv2/ / Drotek 6DOF v2
//#define DROTEK_6DOF_MPU / / Drotek 6DOF med MPU6050
//#define DROTEK_10DOF_MPU//
//#define MONGOOSE1_0/ / mongoose 1,0 http://store.ckdevices.com/
//#define CRIUS_LITE/ / Krios MultiWii Lite
//#define CRIUS_SE/ / Krios MultiWii SE
//#define OPENLRSv2MULTI/ / OpenLRS v2 Multi Rc mottagare styrelsen inklusive ITG3205 och ADXL345
//#define BOARD_PROTO_1/ / med MPU6050 + HMC5883L + MS baro
//#define BOARD_PROTO_2/ / med MPU6050 + slav MAG3110 + MS baro
//#define GY_80/ / Kinesiska 10 DOF med L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
//#define GY_85/ / Kinesiska 9 DOF med ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
//#define GY_86/ / Kinesiska 10 DOF med MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
//#define GY_521/ / Kinesiska 6 DOF med MPU6050, LLC
//#define INNOVWORKS_10DOF / / med ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 finns här http://www.diymulticopter.com
//#define INNOVWORKS_6DOF / / med ITG3200, BMA180 finns här http://www.diymulticopter.com
//#define PROTO_DIY/ / 10DOF mega styrelse
//#define IOI_MINI_MULTIWII/ / www.bambucopter.com
//#define Bobs_6DOF_V1/ / BobsQuads 6DOF V1 med ITG3200 & BMA180
//#define Bobs_9DOF_V1/ / BobsQuads 9DOF V1 med ITG3200, BMA180 & HMC5883L
//#define Bobs_10DOF_BMP_V1 / / BobsQuads 10DOF V1 med ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 – BMP180 är programvara som är kompatibel med BMP085
//#define FLYDUINO_MPU
//#define CRIUS_AIO_PRO_V1
//#define DESQUARED6DOFV2GO/ / DEsquared V2 med ITG3200 endast
//#define DESQUARED6DOFV4/ / DEsquared V4 med MPU6050
//#define NYCKELPIGA
//#define MEGAWAP_V2_STD/ / tillgängliga här: http://www.multircshop.com
//#define MEGAWAP_V2_ADV
//#define HK_MultiWii_SE_V2 / / Hobbyking styrelse med MPU6050 + HMC5883L + BMP085

Oberoende sensorer
Lämna det kommenterade om du redan kollat en särskild styrelse ovan.

I2C gyroskop
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
//#define MPU6050 //combo + ACC

I2C accelerometer
//#define NUNCHUCK/ / Om du vill använda den nunckuk ansluten till en Windows Media Player
//#define MMA7455
//#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180
//#define NUNCHACK/ / Om du vill använda nunckuk som en fristående I2C ACC utan WMP
//#define LSM303DLx_ACC

I2C barometer
//#define BMP085
//#define MS561101BA

I2C magnetometer
//#define HMC5843
//#define HMC5883
//#define AK8975
//#define MAG3110

Ekolod
För visualisering ändamål för närvarande – ingen kontrollkod bakom
//#define SRF02 / / Använd den Devantech SRF i2c sensorer
//#define SRF08
//#define SRF10
//#define SRF23

ADC accelerometer
För 5DOF från sparkfun använder analoga PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC

Enskilda sensor orientering
//#define ACC_ORIENTATION (X, Y, Z) {accADC [omröstning] = Y; accADC [PITCH] = -X; accADC [gir] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION (X, Y, Z) {gyroADC [omröstning] = -Y; gyroADC [PITCH] = X; gyroADC [gir] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION (X, Y, Z) {magADC [omröstning] = X; magADC [PITCH] = Y; magADC [gir] = Z;}

Kommentera

Post Navigation